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本白皮書闡述了巡檢機(jī)器人系統(tǒng)性能指標(biāo)、工作環(huán)境、系統(tǒng)構(gòu)成、系統(tǒng)亮點(diǎn)、機(jī)器人本體、管理系統(tǒng)、專用終端的功能介紹，應(yīng)用場景，客戶受益等方面的情況。

其他

本白皮書由杭州靈蜂智能科技有限公司產(chǎn)品部負(fù)責(zé)解釋。

系統(tǒng)簡介

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，是機(jī)器人為適應(yīng)智能化巡邏以及無人值守的發(fā)展需求，全面提升智能化水平而研制開發(fā)的，擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)和發(fā)明專利，整體技術(shù)處于國際領(lǐng)先水平。

該系統(tǒng)以巡檢機(jī)器人為核心，整合人工智能、云計算、大數(shù)據(jù)、多傳感器融合技術(shù)、激光導(dǎo)航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等。集成環(huán)境感知、動態(tài)決策、行為控制和報警裝置， 具備自主感知、自主行走、自主保護(hù)、自主識別等能力，能夠?qū)崿F(xiàn)全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控?？蓭椭祟愅瓿苫A(chǔ)性、重復(fù)性、危險性的安保工作，有效降低勞動強(qiáng)度、安保運(yùn)營成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的自動化和智能化水平。

采用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行巡檢，既具有人工巡檢的靈活性、智能性，同時也克服和彌補(bǔ)了人工巡檢存在的一些缺陷和不足，更適應(yīng)智能巡邏和無人值守監(jiān)控的實際需求，具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。

系統(tǒng)組成

系統(tǒng)組成

機(jī)器人本體組成

機(jī)器人性能指標(biāo)

• 1. 機(jī)器人工作環(huán)境

• 1. 機(jī)器人組網(wǎng)架構(gòu)

機(jī)器人組網(wǎng)架構(gòu)主要通過路由器、交換機(jī)或無線專用網(wǎng)絡(luò)設(shè)備對巡檢機(jī)器人本體、后臺服務(wù)器、巡檢機(jī)器人管理系統(tǒng)、移動監(jiān)控客戶端以有線、無線或互聯(lián)網(wǎng)方式進(jìn)行連接， 實現(xiàn)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作，為用戶提供相應(yīng)的業(yè)務(wù)服務(wù)。

機(jī)器人組網(wǎng)架構(gòu)如圖 3-1 所示：

組網(wǎng)架構(gòu)說明：

1. 機(jī)器人通過無線專用網(wǎng)絡(luò)接入到機(jī)房交換機(jī)實現(xiàn)機(jī)器人與服務(wù)器的通信；
2. 機(jī)房的交換機(jī)通過路由器接入互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)服務(wù)器與外網(wǎng)通信；
3. 機(jī)器人管理系統(tǒng)通過網(wǎng)線接入到機(jī)房的交換機(jī)實現(xiàn)與服務(wù)器的通信；
4. 辦公區(qū)域通過增加無線路由器接入機(jī)房的交換機(jī)是實現(xiàn)移動終端連接機(jī)器人服務(wù)器。

后臺軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

巡檢機(jī)器人 的軟件部分主要由三部份組成：

• 后臺服務(wù)軟件
• 監(jiān)控管理軟件

軟件架構(gòu)

后臺服務(wù)軟件

主要包括，機(jī)器人接入網(wǎng)關(guān)，音視頻處理模塊、環(huán)境量數(shù)據(jù)處理模塊、告警數(shù)據(jù)處理模塊、機(jī)器人狀態(tài)模塊、智能處理模塊，是巡檢機(jī)器人運(yùn)行后臺服務(wù)保障，位于人機(jī)交互的底層服務(wù)。

監(jiān)控管理軟件

主要作用是后臺監(jiān)控人員使用的監(jiān)管系統(tǒng)，實時監(jiān)控巡檢機(jī)器人傳回來的視頻、機(jī)器人狀態(tài)、告警等數(shù)據(jù)，并可對機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控、雙向?qū)χv、設(shè)置巡邏計劃、處理告警數(shù)據(jù)等。

移動專用控制軟件

主要作用是輔助機(jī)器人管理人員引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行掃描建圖，設(shè)置巡邏路線與巡邏點(diǎn)位動作；并可實時查看機(jī)器人實時視頻、位置、告警數(shù)據(jù)等。

優(yōu)勢特點(diǎn)

轉(zhuǎn)彎半徑小

機(jī)器人本體底盤采用前輪驅(qū)動，后萬向輪隨動方式，這種設(shè)計使在實驗室狹窄環(huán)境中還可自由轉(zhuǎn)彎，以便更好的進(jìn)行表盤的識別。

支持自動升降

機(jī)器人本體支持自動升降，機(jī)器人本體和云臺之間通過電動升降桿連接，使機(jī)器人在儀表識別、人體檢測、人臉識別的時候，能以最佳的角度對準(zhǔn)需要識別的內(nèi)容，提高識別率。（升降區(qū)間 60cm，支撐重量≥30 公斤，支持速度≥15cm/s）。

自主管理能力

• 開機(jī)自檢：檢測關(guān)鍵組件是否正常；檢測網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)是否正常；檢測完成后語音提示。
• 自動避障：配備激光、超聲波、紅外等傳感器，發(fā)現(xiàn)障礙物后能規(guī)劃最近路線繞路。
• 故障報警：阻礙巡邏、懸崖報警、跌倒報警、抱起報警。
• 自動充電：可設(shè)置閾值，當(dāng)電量低于閾值時自動返回充電樁充電。

無線通信能力

巡檢機(jī)器人 對 WIFI、藍(lán)牙、MESH、點(diǎn)對點(diǎn)高清圖傳、4G、5G 提供全面支持，滿足在移動環(huán)境下的使用需求。

續(xù)航能力

巡檢機(jī)器人 標(biāo)配的電池能可持續(xù)巡邏時長達(dá) 8 小時，其續(xù)航能力十分可觀。同時， 巡檢機(jī)器人 也能自己尋找充電樁充電，滿足巡邏場景下的智能充電需求。

模塊化設(shè)計

巡檢機(jī)器人 有豐富的可選配模塊，可以根據(jù)實際需要選擇不同的模塊組合滿足不同的安防需求，提供靈活性的同時，做到了性能和價格的平衡。

滿足多業(yè)務(wù)功能

• 巡邏規(guī)劃：巡檢機(jī)器人 可設(shè)置巡邏路線及巡邏時間段，機(jī)器人根據(jù)設(shè)置的時間段和巡邏路線進(jìn)行自動巡邏，在每個巡邏點(diǎn)位進(jìn)行自動檢查相應(yīng)的情況，巡邏過程中以錄像形式保存巡邏過程。
• 巡邏事件：在巡邏的過程中，在每個巡邏點(diǎn)位進(jìn)行事件監(jiān)測，發(fā)現(xiàn)異常情況及時報警并抓拍圖片通知管理員。
• 巡邏報表：每次巡邏完成自動生成巡邏報表。
• 遠(yuǎn)程遙控：遠(yuǎn)程控制巡檢機(jī)器人到現(xiàn)場進(jìn)行重點(diǎn)巡查或事故確認(rèn)。

更具定制性和擴(kuò)展性的軟件架構(gòu)

巡檢機(jī)器人 具有 WPF 和 APP 兩個客戶端，同時借助機(jī)器人后臺服務(wù)，有強(qiáng)大的業(yè)務(wù)管理、內(nèi)存管理、網(wǎng)絡(luò)管理等功能，具有更好的功能擴(kuò)展性?？筛鶕?jù)客戶的安防需求實現(xiàn)定制化業(yè)務(wù)功能。

巡檢機(jī)器人 配備了監(jiān)控管理系統(tǒng)、專業(yè)操控終端等控制管理終端系統(tǒng)，同時軟件系統(tǒng)具備良好的可擴(kuò)展性，保護(hù)了用戶的投資。

其中監(jiān)控管理系統(tǒng)是企業(yè)內(nèi)部署的服務(wù)系統(tǒng)，支持視頻存儲（最少存儲 15 天以上、設(shè)備管理、導(dǎo)航路線配置、實時監(jiān)控、告警處理、遙控工具等功能。

專業(yè)操控終端支持管理人員遠(yuǎn)程對巡檢機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)信息查看，方便管理層進(jìn)行遠(yuǎn)程管理。手機(jī)客戶端具備以下基本功能：實時視頻查看；遠(yuǎn)程控制機(jī)器人行走及視覺轉(zhuǎn) 換；報警信息查看；巡邏模式切換；遠(yuǎn)程對講或喊話。

還配置了藍(lán)牙遙控器，管理人員在監(jiān)控中心中使用，可以遠(yuǎn)程控制機(jī)器人行走、視頻的 360 轉(zhuǎn)向控制等。

安全性

防護(hù)安全性

巡檢機(jī)器人 結(jié)構(gòu)采用全身金屬結(jié)構(gòu)，綜合性能好，沖擊強(qiáng)度高，化學(xué)穩(wěn)定性，電性能良好。具有優(yōu)良的綜合物理和機(jī)械性能，極好的低溫抗沖擊性能及高抗沖擊性能，不易開裂。

包裝安全性

巡檢機(jī)器人 包裝經(jīng)過專業(yè)設(shè)計，并經(jīng)過嚴(yán)格的跌落震動，包裝運(yùn)輸試驗，可以保證機(jī)器人運(yùn)輸途中的安全性。

數(shù)據(jù)安全性

巡檢機(jī)器人 支持雙向認(rèn)證及加/解密。

軟件版本安全性

巡檢機(jī)器人 有監(jiān)控管理系統(tǒng)客戶端和專用控制客戶端，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠。使用移動式數(shù)據(jù)文件處理和保存系統(tǒng)發(fā)行過程中用到的數(shù)據(jù)，提高數(shù)據(jù)處理的安全性和高效性。

應(yīng)用場景

可應(yīng)用與不同場景下的巡邏服務(wù)，室內(nèi)重要倉庫巡邏、重要隧道巡邏，室外園區(qū)巡邏、廣場巡邏。

重要倉庫巡邏

對于存有重要物品的倉庫進(jìn)行 24 小時無間斷巡邏，自動巡邏實時監(jiān)測周圍環(huán)境，發(fā)現(xiàn)陌生人時、周邊氣體超出預(yù)警值時進(jìn)行后臺告警。在后臺監(jiān)控人員接到報警后，可通過手動控制機(jī)器人到報警位置進(jìn)行仔細(xì)勘察，如果發(fā)現(xiàn)陌生人，進(jìn)行遠(yuǎn)程對講確認(rèn)其身份，如果發(fā)現(xiàn)是有害氣體泄露則馬上通知相關(guān)安保人員到場檢測。

倉庫巡邏

糧倉巡邏

室外園區(qū)巡邏

巡檢機(jī)器人具有一定的防水能力，在雨中可以繼續(xù)進(jìn)行巡邏任務(wù)，可以應(yīng)用在室外園區(qū)中巡邏，檢測行人異常。尤其是夜間檢測人員異常情況，實時匯報給監(jiān)控中心，節(jié)省人力。

企業(yè)園區(qū)巡邏