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機械手爪:

桁架機械手的作用就是起到運輸?shù)淖饔?，它是使工件在上下料的軌道與機床內之間移動，將加工后的零件從機床上拿出，再將要加工的零件從軌道上拿起，放到機床上。主要的動作就是：爪張開，抓取，升降，左右移動。對于機械手的手爪設計有很多種方案和形式，可以根據(jù)不同的需求，選擇不同的設計方法。下圖就是雷杰科技為客戶設計的其中一種。

機械自鎖手爪：這種結構很受客戶的喜歡，機械自鎖手爪的結構比較簡單，但是在對抓取上也做了復雜的設計，為了防止在夾持零件時候脫落，增加了自鎖裝置。

連桿杠桿式手爪：從名稱我們就可以聯(lián)想到它的結構，連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構，通過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種機構有一個缺點，就是夾持力比較大。

齒輪齒條式手爪：這種機構的傳遞性，動作反應速度快，它是通過齒輪之間的傳動來控制手爪，可以實現(xiàn)速度上的突破。

機械手臂：對于桁架上機械手的手臂設計時，要考慮機械手臂的載荷，在運動上要實現(xiàn)快速運動，但在機構上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動，所以在考慮手臂設計時候，一般選擇液壓直接驅動機械臂，在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高。

機械手的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。三個關節(jié)由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜，這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。四軸機械手和六軸關節(jié)式機械手。其中，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。

保證涂膜質量一致，避免因人為因素而引起質量問題4.節(jié)省人力，涂料和能源采用自動噴涂，可減少噴涂作業(yè)人員和返修作業(yè)人員采用噴涂設備，涂料利用率可高達90%以上采用計算機控制，可控制停噴涂、少噴，噴涂面積縮小等，節(jié)省涂料，減少污染可減少噴涂室內風速，從而家少排風量和廢氣處理量，減少能耗。5.設備結構緊湊，系統(tǒng)裝置體積小能適應較小的噴漆室，占地面積小.6.操作方便。各種控制裝置（涂料條件、設備運行、車型、顏色等）由計算機程序集中控制?？刂蒲b置使用人際對話程序，能簡單的通過計算機顯示屏修改由關數(shù)據(jù)