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半掛牽引車是裝備有特殊裝置用于牽引半掛車的商用車輛。

前面有驅動能力的車頭叫牽引車，后面沒有牽引驅動能力的車叫掛車，掛車是被牽引車拖著走的。

牽引車和掛車的連接方式有兩種：第一種是掛車的前面一半搭在牽引車后段上面的牽引鞍座上，牽引車后面的橋承受掛車的一部分重量，這就是半掛；第二種是掛車的前端連在牽引車的后端，牽引車只提供向前的拉力，拖著掛車走，但不承受掛車的向下的重量，這就是全掛。