扒渣機（Mucking Loader），又名挖掘式裝載機，扒渣機是由機械手與輸送機相接合，扒渣和輸送裝車功能合二為一，采用電動全液壓控制系統(tǒng)和生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、效率高的特點。
扒渣機是把熔池、鋼包或鐵水罐中金屬液面上的熔渣除去的設(shè)備。它是提高鐵水預(yù)處理和冶金效率的重要設(shè)備。
通常采用液壓或氣動傳動，快速往復(fù)運動為其主運動，輔之以傾動和水平回轉(zhuǎn)，即可滿足從容器中除渣的要求。有的機型還有升降運動。并可調(diào)節(jié)扒渣板以適應(yīng)渣面的原始高度。
扒渣機按主運動方式可分為伸縮式和小車式兩種。
伸縮式扒渣機
由伸縮臂、傾動機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)及底座組成 [3]  。
伸縮臂的前端與扒渣板相連、支承在固定的滾輪上，由液壓馬達或氣馬達驅(qū)動鏈輪鏈條做往復(fù)扒渣運動。傾動機構(gòu)由液壓缸或汽缸驅(qū)動，使伸縮臂繞鉸支點做≤的上下傾動。
上述兩機構(gòu)都裝在回轉(zhuǎn)機構(gòu)上?；剞D(zhuǎn)部分的轉(zhuǎn)角一，且多為液壓缸驅(qū)動。
 小車式扒渣機
扒渣臂、傾動和回轉(zhuǎn)機構(gòu)皆置于小車之上，由汽缸一鋼繩倍速機構(gòu)拖動小車做往復(fù)扒渣運動，由汽缸推動平行四連桿機構(gòu)使扒渣臂上下傾動，上述工作裝置由一立軸支承在小車上，并由雙汽缸一曲柄推動大臂繞立軸做水平回轉(zhuǎn)。
而升降機構(gòu)為電機一蝸輪螺桿副，通過改變平行四連桿中的后連桿長度來調(diào)節(jié)扒渣板的原始高度。
扒渣機適用于隧洞挖掘、礦山工程、水利工程等工程的施工機械及小斷面引水洞，礦山出渣（礦）機械， 該機主要用于一些生產(chǎn)作業(yè)空間狹窄、生產(chǎn)規(guī)模小磷礦、金屬非金屬礦等非爆炸危險性礦山的碎石土料采集及輸送裝車施工。
主要用于空間狹窄的洞采作業(yè)的煤礦、磷礦、鐵礦、銅礦、金礦、銀礦、鉛鋅礦等各種礦山及鐵路、公路、水利、 國防等隧道工程中碎石料采集裝車，以及露天散碎物料裝車作業(yè)。它是由機械手與輸送機相結(jié)合，扒渣和輸送裝車功能合二為一，采用電動全液壓控制系統(tǒng)的生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、效率高的特點。
扒渣機是礦山企業(yè)必不可少的先進采礦設(shè)備，替代人工作業(yè)，將爆破后的各種礦渣石料扒裝到運輸車輛上，是人工和其它機械的替代產(chǎn)品，填補了在狹小空間內(nèi)無機械作業(yè)的空白。
扒渣機主要是由扒渣工作裝置（扒臂）、刮板輸送機組成。
其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構(gòu)以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學(xué)分析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)扒臂運動控制所必需的。
扒臂是由多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學(xué)系統(tǒng)．具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復(fù)雜的耦合關(guān)系。
扒渣機
為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學(xué)模型．并對機械手動力學(xué)模型進行分析與評價。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。