履帶爬山虎

履帶爬山虎因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、、森林開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車(chē)相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車(chē)多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向，滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過(guò)程中履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

1、由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車(chē)的線速度和角速度決定，履帶運(yùn)輸車(chē)的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車(chē)的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說(shuō)的非完整性約束。

2、另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車(chē)的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

3、目前履帶運(yùn)輸車(chē)的研究主要集中于車(chē)輛地面力學(xué)及車(chē)輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制并不多見(jiàn)?；诤?jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型運(yùn)用輪式車(chē)輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

4、履帶爬山虎的行走誤差由車(chē)輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車(chē)輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱(chēng)引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛在開(kāi)環(huán)狀態(tài)不能?chē)?yán)格跟蹤給定信號(hào)。

農(nóng)用履帶爬山虎為何如此受歡迎？

我們的農(nóng)業(yè)機(jī)械發(fā)展迅速，隨著農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，各種農(nóng)業(yè)運(yùn)輸搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備不斷創(chuàng)新與完善，目前來(lái)說(shuō)，較受歡迎的就是小編常說(shuō)的農(nóng)用履帶爬山虎了。

針對(duì)各個(gè)行業(yè)來(lái)說(shuō)，每位用戶利用履帶爬山虎使用的環(huán)境，用途都不相同，比如林業(yè)用戶主要利用山地履帶運(yùn)輸車(chē)?yán)\(yùn)木材、竹子等，利用履帶農(nóng)用運(yùn)輸車(chē)主要解決大量的果蔬搬運(yùn)問(wèn)題，工程使用，運(yùn)輸砂石頭、混凝土等，工作的路況環(huán)境有農(nóng)田，山地，工地，沙灘之類(lèi)的，因此選擇真正能夠勞動(dòng)力負(fù)荷的產(chǎn)品很重要。

履帶農(nóng)用運(yùn)輸車(chē)正是為了解決這一問(wèn)題，定位于田園、山地、沙灘、泥路等搬運(yùn)，但是我們?cè)谶x擇過(guò)程中就需要考慮需不需要隨車(chē)吊，翻斗，升降等在運(yùn)輸前后能夠減輕工作裝卸負(fù)荷的配套工具。合理的配套設(shè)施方案才能真正做到讓工作變輕松。

我們都知道用戶體驗(yàn)度是一個(gè)產(chǎn)品能否讓用戶接納的基本條件，操作方式簡(jiǎn)單化，人人都能很快學(xué)會(huì)，這樣的產(chǎn)品才具有普及推廣性，我公司生產(chǎn)的農(nóng)用履帶式運(yùn)輸車(chē)上手容易，分分鐘學(xué)會(huì)，操作便捷。

履帶農(nóng)用運(yùn)輸車(chē)的基礎(chǔ)配置根據(jù)所需承載的噸位，需要考慮動(dòng)力馬力、大梁方管承載能力、履帶長(zhǎng)寬（接地面積）、支承輪結(jié)構(gòu)及配套軸承、變速箱齒輪較大負(fù)荷，這五個(gè)大的方面。同時(shí)這決定了履帶農(nóng)用運(yùn)輸車(chē)的使用壽命，合理的搭配設(shè)計(jì)將大大降低履帶運(yùn)輸車(chē)的故障率，延長(zhǎng)使用壽命。

農(nóng)用履帶爬山虎為什么可以適用多種地形？

農(nóng)用履帶爬山虎為什么可以適用多種地形？ 

    農(nóng)用履帶爬山虎是一種常用的重載履帶式行走的用于農(nóng)業(yè)坡地運(yùn)輸?shù)穆膸狡碌剡\(yùn)輸車(chē)，它可以載糧食、果實(shí)、肥料等坡地需要運(yùn)輸?shù)呢浳?。農(nóng)用履帶運(yùn)輸車(chē)之所以能夠在泥濘、結(jié)冰的道路上進(jìn)行自由行走，是因?yàn)樗饕怯杏梢簤合到y(tǒng)、行車(chē)液壓馬達(dá)、履帶部分、車(chē)架及貨板、操作把及控制系統(tǒng)等組成。同時(shí)履帶運(yùn)輸車(chē)配有先進(jìn)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)時(shí)的重1心調(diào)整及發(fā)動(dòng)機(jī)的優(yōu)化控制，來(lái)適應(yīng)不同工況行走路面，具有結(jié)構(gòu)緊湊、自重輕、經(jīng)濟(jì)、運(yùn)行效率高等優(yōu)點(diǎn)。不僅如此，農(nóng)用履帶運(yùn)輸車(chē)還具有自卸設(shè)計(jì)，可以在人行坡路上行走，大大改善了農(nóng)民挑物的艱辛，以運(yùn)輸代替挑擔(dān)，這樣極大的減輕了用戶的勞動(dòng)量。

農(nóng)用履帶運(yùn)輸車(chē)采用履帶輪，履帶輪是一種新型的行走機(jī)構(gòu)，它可以更適應(yīng)近代各種車(chē)輛對(duì)高機(jī)動(dòng)性、高通過(guò)性等苛刻性能的要求，融合了輪胎與履帶行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)。履帶與地面接觸緊密，能使本實(shí)用新型在無(wú)人按扶的情況下，在高低不平的農(nóng)田里自行保持平衡、平穩(wěn)前進(jìn)，有效降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，克服了各種不利地形條件對(duì)機(jī)械作業(yè)的制約,極大地?cái)U(kuò)展了輪式和履帶式運(yùn)輸車(chē)輛的應(yīng)用范圍，提高了對(duì)各種復(fù)雜地形的通過(guò)能力。

履帶運(yùn)輸車(chē)配有先進(jìn)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)時(shí)的重1心調(diào)整及發(fā)動(dòng)機(jī)的優(yōu)化控制，來(lái)適應(yīng)不同工況行走路面，具有結(jié)構(gòu)緊湊、自重輕、經(jīng)濟(jì)、運(yùn)行效率高等優(yōu)點(diǎn)。經(jīng)多年研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)實(shí)踐，我公司生產(chǎn)的履帶運(yùn)輸車(chē)產(chǎn)品系列已涵蓋250t、320t、1200t等多種能力，并可根據(jù)用戶的需求設(shè)計(jì)、生產(chǎn)特定型號(hào)的產(chǎn)品。