半掛牽引車是裝備有特殊裝置用于牽引半掛車的商用車輛。半掛車是車軸置于車輛重心（當車輛均勻受載時）后面，并且裝有可將水平和垂直力傳遞到牽引車的聯(lián)結裝置的掛車。

半掛車一般是三軸半掛車，其種類分為十一米倉欄半掛車，十三米倉欄，低平板半掛車等好多種類。半掛牽引車則沒有。