焊接機(jī)器人導(dǎo)電嘴的更換頻率

焊接機(jī)器人跟手工焊一樣也需要經(jīng)常更換導(dǎo)電嘴，而且因為機(jī)器人的工作時間比工人的連續(xù)焊接時間還要長，所以更換導(dǎo)電嘴的頻率還要高。

導(dǎo)電嘴是焊接易損件更換頻率最高的一種物品了，導(dǎo)電嘴是起到焊絲通過時位置固定的一個作用，由于焊接結(jié)束收弧時瞬間通過的電流過大，極易融化導(dǎo)電嘴的出口處，造成焊絲和導(dǎo)電嘴熔接在一起，不能焊接工作了。導(dǎo)電嘴的材質(zhì)和做工決定了他的使用周期。

大部分導(dǎo)電嘴的材料有黃銅、紫銅、鉻鎬銅和很少用到的鈹銅。其中紫銅是手工焊中用到的最多的一種，鉻鎬銅材質(zhì)優(yōu)于紫銅，更為耐用，是機(jī)器人焊接中特別常用的。導(dǎo)電嘴除了和焊絲熔接在一塊用不了了外，還有一種是時間久了，孔徑相對焊絲來說大了許多，不能很好的固定焊絲的出絲位置范圍。手工焊還可以將就一點(diǎn)，但機(jī)器人因為是按編輯好的程序焊接，孔徑大了會出現(xiàn)焊偏，成型不直等現(xiàn)象，所以一旦導(dǎo)電嘴孔徑太大就要更換導(dǎo)電嘴。一般小電流在150A以下建議工作48小時更換一次導(dǎo)電嘴，在大電流180A以上，12小時就需更換一次導(dǎo)電嘴，當(dāng)然具體還是看孔徑磨了多少來定。

焊接機(jī)器人的保養(yǎng)：

1、各運(yùn)動部位、導(dǎo)軌與滾輪應(yīng)涂潤滑脂，閉式傳動部位應(yīng)注潤滑油，以保持部件運(yùn)動靈活;主要是對平心輪、偏心輪部件的維護(hù)，保證其緊固，確保橫臂運(yùn)動平直。

2、需要經(jīng)常檢查清理焊接機(jī)械手各導(dǎo)軌、滑架、絲杠及螺母等運(yùn)動部位，防止塵土堆積、散落焊劑及其它雜物，影響運(yùn)動部位的靈活運(yùn)動。

3、不允許碰撞、磨損各滑動導(dǎo)軌的 結(jié)合面。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運(yùn)動部件的磨損情況，發(fā)現(xiàn)問題及時維修 或更換，提升螺母。

4、需要經(jīng)常檢查焊接機(jī)器人各行程開關(guān)的動作靈活性、可靠性，機(jī)械保護(hù)塊是否有松動、損壞。

5、經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插接可靠。

6、三個月一次用壓縮空氣吹掃工作站控制器及手操器內(nèi)的塵土，使繼電器、旋鈕、開關(guān)等保持清潔和良好的接觸。

焊接機(jī)器人的編程的技巧

焊接機(jī)器人自從被研制成功之后，在實踐中也得到了廣泛的應(yīng)用，而它之所以能精確的完成各種復(fù)雜的焊接工藝，完全是靠相應(yīng)程序的編制。關(guān)于焊接機(jī)器人的編程是有技巧的，大家想掌握嗎？

在編織程序之前，首先要選擇合理的焊接順利，目的是為了減小焊接變形，所以可以按照焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。而對于焊槍空間過渡，最基本的要求是移動軌跡較短、平滑、安全；在此基礎(chǔ)上優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，可以通過制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

其次，考慮到變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置與焊接要求匹配，要求編程時不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。

完成一定長度的焊接程序編寫后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，有助于保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命?？傊?，編制焊接機(jī)器人的運(yùn)行程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗和修改、調(diào)整。

焊接機(jī)器人的基本配置

對于點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，很大程度上取決于所用的焊鉗形式，通常對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前已經(jīng)逐步替換成一體式焊鉗。

這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右，考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。

焊接機(jī)器人的技術(shù)要求

焊接機(jī)器人的要求不是很高的。因為點(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求。這也是機(jī)器人早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高工作效率。

焊接機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。

考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

應(yīng)用焊接機(jī)器人的意義

焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，與焊接這個特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時由于焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。歸納起來采用焊接機(jī)器人有下列主要意義：

（1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定作用。采用機(jī)器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。

（2）改善了工人的勞動條件。采用機(jī)器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對于點(diǎn)焊來說工人不再搬運(yùn)笨重的手工焊鉗，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動中解脫出來。

（3）提高勞動生產(chǎn)率。機(jī)器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，效率提高的更加明顯。

（4）產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃非常明確。

焊接機(jī)器人的具體功能

焊接機(jī)器人的優(yōu)勢首要都體現(xiàn)在功能上，這些功能才能使焊接機(jī)器人能夠去完結(jié)特定的工作任務(wù)。

焊接機(jī)器人的基本功能首要有八個方面，如下所示：

1.回憶功能：

存儲作業(yè)順序、運(yùn)動途徑、運(yùn)動方法、運(yùn)動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2.示教功能：

離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包含示教盒和扶引示教兩

3.與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：

輸入和輸出接口、通訊接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

4.坐標(biāo)設(shè)置功能：

有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、絕d對坐標(biāo)系、東西坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。

5.人機(jī)接口：

示教盒、操作面板、顯示屏。

6.傳感器接口：

方位檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7.方位伺服功能：

焊接機(jī)器人多軸聯(lián)動、運(yùn)動操控、速度和加速度操控、動態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/div>

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